如何在python中用move_base实现rviz中小车5个点的按顺序行驶的定点导航

您可以使用move_base的SimpleActionClient来实现rviz中小车5个点的按顺序行驶的定点导航。您需要先定义一个目标点列表，然后将其传递给SimpleActionClient。以下是一个示例代码：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

def move_to_goal(x, y):
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
    client.wait_for_server()

    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"
    goal.target_pose.pose.position.x = x
    goal.target_pose.pose.position.y = y
    goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('navigation_node')
    goals = [(1, 1), (2, 2), (3, 3), (4, 4), (5, 5)]

    for goal in goals:
        move_to_goal(goal[0], goal[1])

在上面的代码中，我们首先定义了一个move_to_goal函数，它接受两个参数x和y，表示目标点的坐标。然后，我们创建了一个SimpleActionClient对象，并等待它连接到move_base服务器。接下来，我们创建了一个MoveBaseGoal对象，并设置了目标点的坐标和方向。最后，我们将目标点发送给move_base服务器，并等待导航完成。

在主函数中，我们定义了一个目标点列表，并依次将每个目标点传递给move_to_goal函数。这样，小车就会按照列表中定义的顺序依次导航到每个目标点。