如何在python中用move_base实现rviz中小车4个点的按顺序行驶的定点导航

您可以使用move_base的SimpleActionClient来实现这个任务。首先，您需要在Python中导入move_base_msgs.msg和actionlib包。然后，您可以创建一个SimpleActionClient对象，指定move_base的名称和行动类型。接下来，您可以创建一个Goal对象，其中包含小车要到达的四个点的位置和方向。最后，您可以将Goal对象发送到SimpleActionClient中，以便move_base开始执行导航任务。

以下是示例代码：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

rospy.init_node('navigation_test')

# Create a SimpleActionClient for move_base
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

# Define the four navigation points
points = [
    [(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],
    [(1.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],
    [(1.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.707, 0.707)],
    [(0.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0, 0.0)]
]

# Send navigation goals to move_base
for point in points:
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
    goal.target_pose.pose.position.x = point[0][0]
    goal.target_pose.pose.position.y = point[0][1]
    goal.target_pose.pose.position.z = point[0][2]
    goal.target_pose.pose.orientation.x = point[1][0]
    goal.target_pose.pose.orientation.y = point[1][1]
    goal.target_pose.pose.orientation.z = point[1][2]
    goal.target_pose.pose.orientation.w = point[1][3]

    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

这段代码将小车导航到了四个点，每个点的位置和方向都已经预先定义好了。您可以根据需要修改这些点的位置和方向。