如何在python中用move_base实现rviz中小车5个点的定点导航
时间: 2023-05-13 11:07:12 浏览: 54
可以使用以下代码实现:
```python
import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib
def move_to_goal(x, y):
# 初始化节点
rospy.init_node('move_base_client')
# 创建一个actionlib客户端,连接move_base服务器
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
# 创建一个MoveBaseGoal对象,设置目标点的坐标
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = x
goal.target_pose.pose.position.y = y
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0
# 发送目标点给move_base服务器
client.send_goal(goal)
# 等待move_base服务器返回结果
client.wait_for_result()
if __name__ == '__main__':
# 设置5个目标点的坐标
goals = [(1.0, 1.0), (2.0, 2.0), (3.0, 3.0), (4.0, 4.0), (5.0, 5.0)]
for goal in goals:
move_to_goal(goal[0], goal[1])
```
这段代码可以实现在rviz中设置5个点,小车会依次导航到这些点。
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