如何在python中用move_base实现rviz中小车五个点的按顺序行驶的定点导航

可以使用move_base的SimpleActionClient来实现rviz中小车五个点的按顺序行驶的定点导航。具体实现步骤如下：

1. 导入move_base_msgs.msg和actionlib包。

2. 创建SimpleActionClient对象，指定action名称为“move_base”。

3. 等待连接到move_base服务器。

4. 创建MoveBaseGoal对象，设置目标点的位置和姿态。

5. 发送MoveBaseGoal对象到move_base服务器。

6. 等待move_base服务器返回结果。

7. 如果返回结果为成功，则继续发送下一个目标点的MoveBaseGoal对象，直到所有目标点都被到达。

以下是示例代码：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

def move_to_goal(x, y, z, w):
    # 创建SimpleActionClient对象
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

    # 等待连接到move_base服务器
    client.wait_for_server()

    # 创建MoveBaseGoal对象
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"
    goal.target_pose.pose.position.x = x
    goal.target_pose.pose.position.y = y
    goal.target_pose.pose.orientation.z = z
    goal.target_pose.pose.orientation.w = w

    # 发送MoveBaseGoal对象到move_base服务器
    client.send_goal(goal)

    # 等待move_base服务器返回结果
    client.wait_for_result()

if __name__ == '__main__':
    # 按顺序设置五个目标点的位置和姿态
    goals = [(0.0, 0.0, 0.0, 1.0), (1.0, 1.0, 0.0, 1.0), (2.0, 0.0, 0.0, 1.0), (3.0, 1.0, 0.0, 1.0), (4.0, 0.0, 0.0, 1.0)]

    # 依次移动到每个目标点
    for goal in goals:
        move_to_goal(*goal)

注意：以上代码仅为示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改。