ROS路径规划Python
时间: 2023-12-14 22:33:42 浏览: 52
ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人开发的操作系统,它提供了一系列的工具和库,包括路径规划。在ROS中,我们可以使用Python编写路径规划程序。下面是一个简单的ROS路径规划Python的例子:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
def callback(data):
# 在这里编写路径规划代码
pass
def listener():
rospy.init_node('path_planning', anonymous=True)
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, callback)
pub = rospy.Publisher('/path', Path, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
# 在这里编写路径发布代码
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在这个例子中,我们订阅了ROS中的地图信息,然后在回调函数中编写了路径规划的代码。最后,我们使用ROS的发布者发布了路径信息。需要注意的是,这只是一个简单的例子,实际的路径规划程序可能会更加复杂。