ros机器人导航描述航点的发布方法

在ROS中，可以使用`move_base_msgs/MoveBaseActionGoal`消息来发布导航目标点。该消息包含目标点的3D位置和方向（Quaternion表示）。

以下是一个发布导航目标点的示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseActionGoal
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Quaternion

def publish_goal():
    rospy.init_node('publish_goal', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/move_base/goal', MoveBaseActionGoal, queue_size=10)

    # 创建一个 MoveBaseActionGoal 消息
    goal = MoveBaseActionGoal()
    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    goal.goal_id.id = '1'
    goal.goal.target_pose.header.frame_id = 'map'

    # 设置目标点的位置和方向
    goal.goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
    goal.goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
    goal.goal.target_pose.pose.position.z = 0.0
    goal.goal.target_pose.pose.orientation = Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)

    # 发布目标点
    pub.publish(goal)

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_goal()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个示例代码中，我们创建了一个`MoveBaseActionGoal`消息，并设置了目标点的位置和方向。然后，我们使用`rospy.Publisher`函数将消息发布到`/move_base/goal`主题上。注意，`/move_base/goal`是move_base节点订阅的主题，用于接收导航目标点。