ROS移动机器人导航

ROS中有一个常用的导航包叫做`move_base`，它可以通过机器人的传感器数据和地图信息来规划机器人的运动轨迹，从而实现机器人的导航。下面是一个简单的ROS移动机器人导航的步骤：

1. 启动ROS系统和机器人硬件驱动程序。
2. 启动机器人的导航功能包，包括`map_server`、`amcl`和`move_base`等。
3. 在RViz中加载机器人的地图，并在地图上设置机器人的初始位置。
4. 在RViz的菜单中按`2D Nav Goal`，会出现一个非常大的绿色箭头。该绿色箭头是指定机器人的目的地的标记，箭头的起点是机器人的x、y位置，箭头方向是机器人的i方向。将此箭头移动到机器人的目的地，然后拖动，以设置方向。
5. 机器人将根据创建的地图躲避障碍物，移动到目的地。

需要注意的是，机器人的导航需要依赖于机器人的传感器数据和地图信息，因此在实际应用中需要对机器人的传感器进行校准，并对地图进行建立和更新。此外，机器人的导航还需要考虑到机器人的动力学特性和环境变化等因素，因此需要进行一定的参数调整和算法优化。