ros控制小车运动的程序

根据提供的引用内容，可以得知ROS控制小车运动的程序需要使用刚体运动学知识来确定小车的瞬时运动状态，并＊＊＊虚拟机的ssh命令连接小车，并通过远程终端输入指令来运行相应的launch文件。

以下是一个示例的ROS控制小车运动的程序：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)
    
    # 创建一个发布者，用于发布小车的速度指令
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    
    # 创建一个Twist消息对象，用于设置小车的线速度和角速度
    twist_msg = Twist()
    twist_msg.linear.x = 0.2  # 设置线速度为0.2 m/s
    twist_msg.angular.z = 0.1  # 设置角速度为0.1 rad/s
    
    # 发布速度指令，使小车开始运动
    pub.publish(twist_msg)
    
    # 延时5秒
    rospy.sleep(5)
    
    # 停止小车运动
    twist_msg.linear.x = 0.0
    twist_msg.angular.z = 0.0
    pub.publish(twist_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序使用ROS的Python库来控制小车的运动。首先，我们初始化ROS节点，并创建一个发布者，用于发布小车的速度指令。然后，我们创建一个Twist消息对象，设置小车的线速度和角速度。接下来，我们发布速度指令，使小车开始运动。延时5秒后，我们停止小车运动。