建立两个阿ros2节点，一个是发布者，一个是订阅者，订阅者能接受发布者的消息，发布者用来发送消息

建立一个ROS2（Robot Operating System version 2）发布者和订阅者的例子需要分为两部分：首先创建发布者节点，然后创建订阅者节点。以下是详细的步骤：

### 创建发布者节点 (Publisher)

1. **发布者节点代码**:
在 `src` 目录下新建一个文件如 `publisher_node.cpp`，并添加以下代码，它将定期发布 `std_msgs/msg/String` 类型的消息：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
    explicit PublisherNode(const std::string &name)
        : Node(name),
          publisher_(this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name", 10)) // 假设话题名是 "topic_name"
    {
        auto timer = this->create_timer(1.0, [] { publish_message(); }); // 每秒发送一次消息
    }

private:
    void publish_message()
    {
        std_msgs::msg::String msg;
        msg.data = "Hello from Publisher!";
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "Publishing message: %s", msg.data.c_str());
        publisher_->publish(msg);
    }

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String> publisher_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::nodes::NodeFactory::create_node("publisher_node");
    rclcpp::spin(node);
    return 0;
}

2. **编译发布者**:
使用 `colcon build` 编译此节点。

### 创建订阅者节点 (Subscriber)

3. **订阅者节点代码**:
新建文件 `subscriber_node.cpp`，包含以下内容，它将从发布者那里接收并打印接收到的消息：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

class SubscriberNode : public rclcpp::Node
{
public:
    explicit SubscriberNode(const std::string &name)
        : Node(name),
          subscription_(this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic_name", 10,
                [this](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { on_message_received(*msg); })) // 同样假设话题名是 "topic_name"
    {
    }

private:
    void on_message_received(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "Received message: %s", msg->data.c_str());
    }

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::nodes::NodeFactory::create_node("subscriber_node");
    rclcpp::spin(node);
    return 0;
}

4. **编译并运行订阅者**:
同样使用 `colcon build` 编译订阅者节点，然后分别通过 `colcon run publisher_node` 和 `colcon run subscriber_node` 运行这两个节点。

现在，发布者每隔一秒将消息发送到 "topic_name"，而订阅者将在接收到消息时打印出来。