请使用ROS2编写一个功能节点,节点中包含5个订阅者和3个发布者,订阅和发布的频率都为10Hz,话题名称部分按照1-8的序号命名。
时间: 2024-06-10 07:10:37 浏览: 218
下面是一个示例的ROS2功能节点,其中包含5个订阅者和3个发布者,订阅和发布的频率都为10Hz,话题名称部分按照1-8的序号命名。这个节点的主要功能是接收5个不同话题的消息,对这些消息进行处理后,发布3个不同话题的消息。
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
self.sub1 = self.create_subscription(String, 'topic1', self.callback1, 10)
self.sub2 = self.create_subscription(String, 'topic2', self.callback2, 10)
self.sub3 = self.create_subscription(String, 'topic3', self.callback3, 10)
self.sub4 = self.create_subscription(String, 'topic4', self.callback4, 10)
self.sub5 = self.create_subscription(String, 'topic5', self.callback5, 10)
self.pub1 = self.create_publisher(String, 'topic6', 10)
self.pub2 = self.create_publisher(String, 'topic7', 10)
self.pub3 = self.create_publisher(String, 'topic8', 10)
self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)
def callback1(self, msg):
# do something with the message
self.pub1.publish(msg)
def callback2(self, msg):
# do something with the message
self.pub2.publish(msg)
def callback3(self, msg):
# do something with the message
self.pub3.publish(msg)
def callback4(self, msg):
# do something with the message
self.pub1.publish(msg)
def callback5(self, msg):
# do something with the message
self.pub2.publish(msg)
def timer_callback(self):
# do something at every timer tick
pass
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = MyNode()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在上述代码中,我们首先定义了一个名为`MyNode`的节点,继承自ROS2的`Node`类。在`MyNode`的构造函数中,我们创建了5个订阅者和3个发布者,分别订阅了名为`topic1`到`topic5`的5个话题,发布了名为`topic6`到`topic8`的3个话题,并创建了一个定时器,每秒执行一次`timer_callback`函数。
在`MyNode`中,我们还定义了5个回调函数,分别处理5个订阅者接收到的消息。在这些回调函数中,我们可以对消息进行处理,并将处理后的消息发布到相应的话题上。如果不需要对消息进行处理,可以直接将收到的消息转发到相应的发布者上。
最后,在`main`函数中,我们初始化ROS2节点,创建`MyNode`对象并执行,最后清理ROS2环境。
阅读全文