ros2在同一个节点发布和订阅消息

在Robot Operating System (ROS) 2中，一个节点(Node)可以同时发布(Publish)和订阅(Subscribe)消息。这是通过ROS的消息传递系统(Message Passing)来完成的。以下是基本流程：

1. 发布消息：当你创建一个发布者(Publisher)时，你需要指定你想发布的消息的主题(Topic)，以及消息的数据类型(Datatype)。发布者将消息放入该主题，并其他节点可以通过订阅这个主题来接收。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp>

class ImagePublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  ImagePublisher()
  {
    img_msg_ = std::make_shared<sensor_msgs::msg::Image>();
    // 创建发布者
    image_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10);
  }

  void publishImage(const cv::Mat& image)
  {
    // 将OpenCV图像转换为ROS Image Message
    toROSImage(image, *img_msg_);
    // 发布消息
    image_publisher_->publish(*img_msg_);
  }

private:
  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_publisher_;
  sensor_msgs::msg::Image img_msg_;
};

2. 订阅消息：另一个节点可以通过创建订阅者Subscriber来监听特定的话题。当发布者发送消息时，订阅者会收到并处理这些消息。

class ImageSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
  ImageSubscriber()
  {
    // 创建订阅者
    image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10,
      [this](const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { handleReceivedImage(*msg); });
  }

private:
  void handleReceivedImage(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr img_msg)
  {
    // 处理接收到的图像消息
    cv::Mat received_image;
    fromROSImage(img_msg, received_image);
    // ... 进行进一步处理
  }
  
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_;
};