ros中节点发布和订阅

在ROS中，节点可以通过发布（publish）和订阅（subscribe）Topic来实现节点之间的通信。具体步骤如下：

1. 创建一个ROS节点，并初始化ROS系统

import rospy
rospy.init_node('my_node')

2. 创建一个Topic，并设置消息类型

from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)

3. 发布消息

message = String()
message.data = 'Hello World!'
pub.publish(message)

4. 创建一个订阅器，并设置回调函数

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

5. 运行节点

rospy.spin()

在上述代码中，我们创建了一个名为'my_node'的节点，创建了一个名为'my_topic'的Topic，并设置了数据类型为String。我们通过Publisher发布了一个消息，并在Subscriber中订阅了该Topic，并设置了回调函数callback。最后，我们通过rospy.spin()运行节点。当有消息发布到'my_topic'时，回调函数callback就会被调用。

需要注意的是，发布和订阅的Topic名称和数据类型必须匹配。