ros中节点发布和订阅
时间: 2023-08-14 22:06:38 浏览: 121
在ROS中,节点可以通过发布(publish)和订阅(subscribe)Topic来实现节点之间的通信。具体步骤如下:
1. 创建一个ROS节点,并初始化ROS系统
```python
import rospy
rospy.init_node('my_node')
```
2. 创建一个Topic,并设置消息类型
```python
from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
```
3. 发布消息
```python
message = String()
message.data = 'Hello World!'
pub.publish(message)
```
4. 创建一个订阅器,并设置回调函数
```python
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
```
5. 运行节点
```python
rospy.spin()
```
在上述代码中,我们创建了一个名为'my_node'的节点,创建了一个名为'my_topic'的Topic,并设置了数据类型为String。我们通过Publisher发布了一个消息,并在Subscriber中订阅了该Topic,并设置了回调函数callback。最后,我们通过rospy.spin()运行节点。当有消息发布到'my_topic'时,回调函数callback就会被调用。
需要注意的是,发布和订阅的Topic名称和数据类型必须匹配。
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