ros1如何查找某个话题被什么节点发布或者订阅

在ROS (Robot Operating System) 1中，你可以使用`rostopic`命令行工具来查询主题的相关信息，包括发布者和订阅者。以下是几个相关的命令：

1. **查看发布者**: 要查找发布特定主题的节点，可以使用 `rostopic list` 命令列出所有正在运行的主题，并通过主题名称来定位发布者。例如：

   rostopic list | grep [your_topic_name]

这将显示包含指定主题名的所有节点及其发布者。

2. **查看订阅者**: 查看订阅某个主题的节点，可以使用 `rostopic echo` 或 `rostopic info` 命令，它们会提供订阅该主题的完整列表。例如：

   rostopic info [your_topic_name]

这将会给出订阅者的详细信息，包括节点名称。

3. **更详细的node状态查询**：如果想看到完整的节点信息，可以使用 `rosnode list` 来列出所有节点，然后结合节点ID去查证哪些节点有发布或订阅特定主题的行为：

   rosnode list | grep [node_id_or_pattern] | grep [your_topic_name]

其中`[node_id_or_pattern]`是你想要搜索的节点标识符。

请注意，上述命令需要在ROS核心节点运行环境中执行，并确保网络连接正常，因为有些信息是实时更新的。如果你是在远程机器上操作，可能还需要SSH到那台机器上。