ROS发布者-订阅者节点入门教程

"Introduction to ROS Publisher-Subscriber Nodes" 是一本由 David Swords 于2014年1月31日编写的书籍，主要介绍ROS（Robot Operating System）中的发布者-订阅者节点概念，适合ROS机器人系统初学者。该书可能包含如何启动和管理ROS节点、使用`roslaunch`工具以及处理命名空间等内容。 ROS（Robot Operating System）是机器人开发的开源框架，它允许开发者通过一系列独立的节点来构建复杂的机器人应用。在ROS中，数据通信的核心机制是发布者-订阅者模式。发布者节点负责生成数据并发布到特定的主题（topic），而订阅者节点则监听这些主题，接收并处理发布者发送的数据。 `roslaunch`是ROS中的一个命令行工具，用于方便地启动多个ROS节点。它可以自动重启已经死亡的进程，确保系统的稳定运行。使用`roslaunch`时，你需要指定包名（package）和启动文件（launch file）的名字，例如 `$ roslaunch beginner_tutorials filename.launch`。在开始使用之前，通常需要通过源命令 `$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash` 来设置环境。 在示例中，书中提到了`turtlemimic.launch`文件，这是一个启动示例，展示了如何使用命名空间（namespace）来避免冲突。在这个例子中，两个`turtlesim`节点被启动，分别位于名为`turtlesim1`和`turtlesim2`的命名空间内，每个命名空间内有一个名为`sim`的`turtlesim_node`。这样可以同时运行两个模拟器而不会导致名称冲突。 此外，书中还提及了启动一个名为`mimic`的节点，它可能与订阅某个输入话题（topic）有关，可能是用来模仿或控制`turtlesim`节点的行为。这表明书中还会涵盖如何创建和配置节点以实现特定功能，以及如何通过ROS的话题进行通信。 "Introduction to ROS Publisher-Subscriber Nodes"这本书详细介绍了ROS系统中的基本组件，包括发布者-订阅者模型、`roslaunch`工具的使用，以及如何通过命名空间有效地组织和运行多个节点。对于想要学习ROS并构建机器人应用的读者来说，这是一个很好的起点。书中还通过`turtlesim`这个简单的模拟环境，帮助读者直观地理解ROS节点间的交互和通信机制。