如何在ROS中发布和订阅服务？

在ROS中，发布和订阅服务通常涉及到两个关键的概念：`service_server` 和 `service_client`。

**发布服务**（Publishing a Service）：
1. 首先，在包的`src`目录下创建一个服务，定义一个消息类型（`.msg`文件）和一个函数原型（`.srv`文件），比如`AddTwoInts.srv`。
2. 创建服务服务器，通常在`main.cpp`或其他主节点中编写，使用`ros::ServiceServer`，如下所示：

   void handleAddTwoInts(const AddTwoIntsRequest &req, AddTwoIntsResponse &res) {
       res.sum = req.a + req.b;
       service_server.setCallback(std::bind(&handleAddTwoInts, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2));
   }

3. 使用`service_serveradvertise()`来公开服务，指定主题名称和服务类型。
4. 在运行过程中，通过`service_server.handle()`等待客户端请求。

**订阅服务**（Subscribing to a Service）：
1. 创建一个服务客户端，同样需要知道服务的主题名和消息类型。
2. 使用`ros::ServiceClient`，如：

   bool callAddTwoInts(AddTwoIntsRequest req, AddTwoIntsResponse &response) {
       return service_client.call(req, response);
   }

3. 调用`call()`方法发起请求，如果成功返回`true`，并将响应存储在`response`变量中。

在实际程序中，你需要在`ros::NodeHandle`上下文中进行这些操作，并在循环中持续监听和提供服务。