ros消息发布订阅学生学号

ROS (Robot Operating System) 是一种广泛用于机器人系统开发的中间件，它支持节点间的消息传递。在ROS中，如果你需要创建一个关于“学生学号”的消息，首先你需要定义一个自定义的数据类型，比如`std_msgs/String`或者自定义一个包含学号信息的`msg`包。

1. 定义消息类型：你可以创建一个新的`msg`包，并在其中定义一个`StudentID`.msg文件，内容可能是这样的：

message StudentID {
    string id = 1; // 学生学号字段
}

2. 发布者和订阅者：发布者(`Publisher`)负责发送`StudentID`消息，订阅者(`Subscriber`)则接收并处理这些消息。例如，在发布者的部分，你会实例化一个`Publisher`，并将学生的学号作为参数发布出去：

#include <ros/ros.h>
#include "msg/StudentID.h"

void publish_student_id(const std::string& student_id) {
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<msg::StudentID>("student_id_topic", 10); // 设置主题名
    msg::StudentID msg;
    msg.id = student_id;
    pub.publish(msg);
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "student_id_publisher");
    publish_student_id("123456");
    // ...
    return 0;
}

而在订阅者部分，你需要创建一个回调函数来处理接收到的消息：

#include <ros/ros.h>
#include "msg/StudentID.h"

void on_student_id_received(const msg::StudentID::ConstPtr& msg) {
    std::cout << "Received student ID: " << msg->id << std::endl;
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "student_id_subscriber");
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("student_id_topic", 1, &on_student_id_received); // 订阅主题
    // ...
    ros::spin();
    return 0;
}