如何在ros中编写简单的消息发布器和订阅器

在Robot Operating System (ROS)中，编写简单的消息发布器和订阅器通常涉及以下几个步骤：

1. **安装必要的包**：
首先，确保已经安装了ROS并配置好环境。如果还没有，可以访问ROS官方网站下载适合的操作系统的版本，并按照教程设置。

2. **创建消息类型**：
使用`msg`包定义自定义的消息类型，例如`std_msgs/String`或自定义的消息文件。例如：

   rosmsg gen msg MyCustomMessage

3. **发布器（Publisher）**：
使用`rospy`库中的`publisish()`函数创建一个发布器。这里是一个基本示例，假设你有名为`my_message`的变量存储自定义消息：

   import rospy
   from my_custom_package.msg import MyCustomMessage

   def publish_message():
       pub = rospy.Publisher('my_topic', MyCustomMessage, queue_size=10)
       msg = MyCustomMessage(data="Hello ROS!")
       while not rospy.is_shutdown():
           pub.publish(msg)
           rospy.sleep(1)

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('publisher')
       try:
           publish_message()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

这里，我们创建了一个节点，并指定主题(`my_topic`)，然后每秒发送一条消息。

4. **订阅器（Subscriber）**：
使用`subcriber()`函数创建一个订阅器，它会在接收到消息时触发回调函数：

   import rospy
   from my_custom_package.msg import MyCustomMessage

   def message_callback(msg):
       print("Received message:", msg.data)

   def subscribe_to_topic():
       rospy.Subscriber('my_topic', MyCustomMessage, message_callback)
       rospy.spin()

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('subscriber')
       try:
           subscribe_to_topic()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

这里，我们创建了一个监听者，当`my_topic`上发布新消息时，会打印消息内容。

5. **启动节点和服务**：
确保发布器和订阅器都在各自的独立节点上运行。分别运行这两个Python脚本，发布器会开始在指定主题上发送消息，而订阅器会接收并处理这些消息。