在Ubuntu20中ROS编写订阅器

在Ubuntu 20中编写ROS订阅器，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了ROS。如果没有安装ROS，请按照官方文档的指引进行安装。

2. 创建一个ROS工作空间（如果已经有工作空间可跳过此步骤）。打开终端，运行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

3. 进入工作空间的源文件目录：

   cd ~/catkin_ws/src

4. 创建一个ROS软件包（package）。运行以下命令，将 `your_package_name` 替换为你想要的软件包名称：

   catkin_create_pkg your_package_name roscpp std_msgs

这将创建一个名为 `your_package_name` 的ROS软件包，并将其依赖设置为 `roscpp` 和 `std_msgs`。

5. 进入软件包目录：

   cd ~/catkin_ws/src/your_package_name

6. 创建一个订阅器节点。在该软件包的 `src` 目录下创建一个新的源文件，例如 `subscriber.cpp`，并使用任何文本编辑器打开它：

   cd ~/catkin_ws/src/your_package_name/src
   touch subscriber.cpp
   gedit subscriber.cpp

7. 在 `subscriber.cpp` 中编写订阅器节点的代码。以下是一个简单的示例：

   #include <ros/ros.h>
   #include <std_msgs/String.h>

   void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
       ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
   }

   int main(int argc, char** argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageCallback);

       ros::spin();

       return 0;
   }

在这个例子中，订阅器节点订阅名为 `topic_name` 的主题，并在收到消息时调用 `messageCallback` 函数。

8. 编译软件包。返回到工作空间的根目录 `~/catkin_ws/`，运行以下命令进行编译：

   catkin_make

9. 运行ROS节点。在终端中运行以下命令：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   rosrun your_package_name subscriber_node

这将启动你的订阅器节点，并开始订阅指定的主题。

这样，你就在Ubuntu 20中成功编写了一个ROS订阅器节点。请注意，上述示例仅供参考，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。