在Ubuntu系统中使用ROS2控制车辆巡线时，如何实现在计算机界面上实时显示巡线过程的画面？

在Ubuntu系统中使用ROS2（Robot Operating System）控制车辆巡线并实现实时界面展示，可以分为几个步骤：

1. **安装ROS2**：首先需要安装ros2的全称`ubuntu-focal-desktop`包，包含了必要的桌面环境和开发工具。使用终端命令：

   sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-desktop

2. **配置显示器**：确保你的显示器能够连接到ROS的图形用户界面（GUI）。如果需要在远程显示器上查看，可以通过SSH连接。

3. **启动ROS2 GUI**：运行`rosservice call /start_nodelet_manager`来启动Nodelet Manager，这将启动ROS的可视化工具，如Rviz2（Robotic Visualization Environment）。

4. **创建机器人描述文件**（URDF或SDF）：描述车辆的结构，并将其添加至ROS的description文件夹下。

5. **编写节点程序**：创建一个控制节点，例如使用Python编写，通过调用传感器数据以及导航算法来实现巡线。同时，你需要创建一个rviz插件或者直接在Rviz2中绘制路径来可视化路径跟踪。

6. **发布消息**：在节点程序中，当车辆移动时，发布odom或tf等话题更新信息。在Rviz2中，订阅这些话题，它们会被实时显示在地图或机械臂模型上。

7. **视觉反馈**：在Rviz2中，你可以使用Marker或PointCloud等视觉元素来表示车辆的位置和巡线路径，实时更新显示。