ubuntu安装ROS1小鱼

### 安装ROS1 Noetic并在Ubuntu上配置小鱼机器人

#### ROS1 Noetic安装过程

为了在Ubuntu上安装ROS1 Noetic版本，可以采用如下方法：

通过wget下载脚本文件`fishros`并执行该脚本来完成安装工作[^1]。

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

此命令会自动获取必要的软件包列表，并依据系统的实际情况来部署ROS环境。用户只需依照屏幕上的指示进行相应操作即可顺利完成安装流程。

#### 配置小鱼机器人的功能或包

对于希望进一步集成小鱼机器人特定功能或是其传感器的支持来说，在成功搭建好ROS平台之后还需要做额外的工作。这通常涉及到以下几个方面：

- **查找官方文档和支持资源**

访问制造商提供的官方网站和技术支持页面寻找有关于如何利用ROS接口控制设备的具体指南。这些资料往往包含了详细的设置步骤、API说明以及可能遇到的问题解决方案。

- **安装配套的ROS包**

如果存在专门为小鱼设计好的ROS兼容驱动程序或者工具集，则可以直接借助apt-get或者其他方式将其加入到当前环境中去。例如，如果有一个名为`fishbot_driver`的小鱼机器人驱动器包可用的话，那么可以通过下面这条指令来进行本地化安装（假设已经添加了对应的源）:

  sudo apt-get install ros-noetic-fishbot-driver

- **编写自定义节点和服务**

当现成的产品无法满足需求时，开发者可以根据实际应用场景自行开发新的ROS节点以实现更复杂的功能逻辑。比如创建订阅者/发布者模式下的消息传递机制用于处理来自不同硬件模块的数据流；或者是构建服务端口允许远程客户端请求调用某些预设动作序列等等。

- **测试与调试**

使用rqt_graph等可视化工具查看各个组件之间的连接关系是否正常建立起来；同时也可以启动gazebo仿真器模拟真实世界中的运行状况从而验证整个体系能否稳定可靠地运作下去。