Ubuntu安装ROS Kinetic详细指南：避坑攻略

"Ubuntu系统安装ROS Kinetic的详细步骤和注意事项" 在本文中，我们将详细介绍如何在Ubuntu系统上安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic版本。ROS是一个开源操作系统，主要用于机器人技术，它提供了构建机器人软件应用程序所需的工具和库。安装ROS Kinetic在Ubuntu上可能涉及一些复杂步骤，因此以下指南旨在帮助用户避免遇到常见的问题和错误。 首先，确保你已经在VMware上成功安装了Ubuntu系统。然后，进行以下准备工作： 1. 下载VMware Tools： 在运行的Ubuntu系统中，通过虚拟机菜单安装VMware Tools。这将提供更好的图形支持和文件共享功能。解压下载的文件，使用`tar`命令进行提取，然后以管理员权限运行安装脚本。 2. 配置共享文件夹： 安装完成后，挂起虚拟机，编辑虚拟机设置，添加主机共享文件夹。这样，你就可以在Ubuntu中访问主机上的文件，方便复制ROS安装命令，减少输入错误。 正式开始安装ROS Kinetic之前，需要更新系统软件库和设置ROS源： 1. 配置软件源： 为了加快下载速度，建议更改默认的Ubuntu软件源为中国科学技术大学的镜像站点。打开"Software & Updates"应用，修改"Download from"为中科大的源，然后运行`sudo apt update`更新源列表。 2. 设置ROS源： 在终端中，输入以下命令，将ROS的源添加到系统的`sources.list`文件中： ```shell sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着，安装ROS所需的关键依赖项和ROS Kinetic本身： 1. 添加GPG密钥： 为了验证下载的ROS软件包的完整性，需要添加ROS的GPG密钥： ```shell sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 2. 安装基础工具： 安装ROS的预装工具和依赖项： ```shell sudo apt-get install python-rosdep2 python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 3. 初始化ROSdep： 初始化rosdep服务，以便自动处理依赖关系： ```shell sudo rosdep init rosdep update ``` 4. 安装ROS Kinetic： 最后，安装ROS Kinetic的核心开发套件和模拟环境： ```shell sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 安装完成后，你需要设置环境变量，使ROS能在当前用户下工作： ```shell echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 至此，ROS Kinetic已在Ubuntu系统上成功安装。你可以通过`roscore`命令启动ROS核心，然后根据需要安装其他ROS包和工具。 在整个过程中，注意网络连接的稳定性，以及确保正确执行每个步骤。如果遇到任何问题，可以参考ROS社区的资源或在线文档，寻找解决方案。希望这个详尽的指南能帮助你顺利安装ROS Kinetic，避免安装过程中的困扰。