ROS Kinetic在Ubuntu上的安装步骤详解

ROS Kinetic安装步骤 ROS（Robot Operating System）是一款开源的机器人操作系统，提供了一个通用的框架，用于开发、测试和部署机器人应用程序。ROS Kinetic是ROS的一个版本，于2016年5月发布。下面是ROS Kinetic的安装步骤。 安装准备 在安装ROS Kinetic之前，需要确保系统已经安装了Ubuntu操作系统。同时，需要安装Python和pip，用于运行ROS的相关程序。 添加ROS软件源 首先，需要添加ROS的软件源，以便从官方仓库中安装ROS相关的软件包。使用以下命令添加ROS软件源： `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` 安装ROS Kinetic 接下来，需要安装ROS Kinetic。使用以下命令安装ROS Kinetic： `sudo apt-get update` `sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full` 安装Python相关依赖 ROS Kinetic需要Python 3.x来运行，因此需要安装Python 3.x和pip。使用以下命令安装Python 3.x和pip： `sudo apt install python3-pip` 安装ROS依赖项 ROS Kinetic需要一些依赖项，例如rosinstall和rosinstall-generator。使用以下命令安装这些依赖项： `sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdep` 初始化ROS环境 接下来，需要初始化ROS环境。使用以下命令初始化ROS环境： `sudo rosdep init` `rosdep update` 配置ROS环境变量 最后，需要配置ROS环境变量，以便在命令行中使用ROS命令。使用以下命令配置ROS环境变量： `echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc` `source ~/.bashrc` 安装其他依赖项 ROS Kinetic还需要一些其他依赖项，例如build-essential。使用以下命令安装这些依赖项： `sudo apt install build-essential` 总结 至此，ROS Kinetic已经安装完成。使用ROS Kinetic，可以开发、测试和部署机器人应用程序。同时，ROS Kinetic还提供了许多其他工具和库，例如rosbag、rostopic和rosnode等，用于机器人应用程序的开发和测试。