Ubuntu16.04快速安装ROS Kinetic教程：使用清华源

"该文主要介绍了如何在VMware虚拟机环境下，使用Ubuntu 16.04操作系统快速安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic版本。文中提到了通过更换镜像源来加速安装过程，推荐使用清华大学的开源镜像源，并提供了相关步骤和命令行操作。" 在VMware上安装Ubuntu 16.04后，为了安装ROS Kinetic，首先需要了解ROS的基本概念。ROS是一个开源操作系统，专为开发机器人应用提供框架和服务。它的核心设计目标是促进不同软件组件之间的通信，简化机器人系统的开发和维护。 在开始ROS Kinetic的安装之前，务必确认你的Ubuntu系统已经更新到最新版本。ROS Kinetic是为Ubuntu 16.04 (Xenial Xerus) 设计的，这是ROS的一个重要里程碑版本，提供了许多新特性和改进。 1）安装ROS Kinetic的准备工作： - 首先，需要更换官方源为清华大学的镜像源，以提高下载速度。执行以下命令： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 这将替换掉官方的ROS源，避免因网络问题导致的安装延迟。 - 接下来，添加ROS的GPG密钥，以验证软件包的完整性和安全性： ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - 然后，更新你的软件列表： ```bash sudo apt-get update ``` 2）安装ROS Kinetic： ROS提供多种安装选项，但通常建议安装“full”或“desktop-full”版本，它们包含了开发和运行ROS所需的所有基本工具和库。要安装这些版本，执行： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 这将安装ROS的桌面版本，包括模拟环境、可视化工具和开发环境。 3）安装完成后，初始化ROS环境： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 这一步骤确保你的系统配置好了所有必要的依赖项。 4）最后，设置环境变量，使ROS可以在终端会话中正常工作： ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 现在，ROS Kinetic已成功安装，你可以开始编写ROS节点，使用ROS的工具和库进行机器人编程了。 注意，ROS的安装过程中可能会遇到依赖问题，如果有任何错误提示，务必按照提示解决。此外，定期检查ROS的官方文档和社区资源，以获取最新的安装指南和解决方案。在开发过程中，使用ROS的调试工具和日志功能也非常重要，它们可以帮助你识别和解决问题。