Ubuntu16.04在VMware中快速安装ROS Kinetic教程

4 下载量 151 浏览量 更新于2024-08-31 收藏 618KB PDF 举报
"该文主要介绍了如何在VMware虚拟机环境下,基于Ubuntu 16.04操作系统快速安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic版本。由于官方安装步骤可能耗时较长,文章推荐使用清华源来加速下载过程。" ROS(Robot Operating System)是一个开源操作系统框架,用于开发机器人应用。在Ubuntu 16.04 LTS系统中,对应支持的ROS版本是Kinetic Kame。为了简化和加速安装流程,以下是一份简化的步骤指南: 1)了解ROS和Kinetic ROS官方网站(https://www.ros.org/)提供了详尽的资料和教程。Ubuntu 16.04对应的ROS版本是Kinetic,它提供了丰富的库和工具,便于机器人系统的开发和集成。 2)安装步骤 - 更换软件源:首先,不建议直接使用官方的软件源,因为它可能会导致下载速度较慢。建议使用清华大学的镜像源(http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/)。打开终端,使用以下命令替换原有的软件源: ``` sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/$(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 添加GPG密钥:确保软件包的完整性和安全性,需要添加ROS的GPG密钥: ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - 更新软件列表:运行下面的命令以获取最新的软件包信息: ``` sudo apt-get update ``` - 安装ROS:通常,为了获得完整的ROS功能,建议安装“full”版本。执行以下命令: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-full ``` 如果你只需要特定的组件,可以根据需求安装单独的包。 安装完成后,还需要设置环境变量,以便正确地使用ROS。在用户的bash配置文件(通常是`~/.bashrc`)中添加以下行: ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后,可以安装额外的依赖项和工具,例如ROS的开发工具catkin: ``` sudo apt-get install python-catkin-tools ``` 至此,ROS Kinetic已在Ubuntu 16.04的VMware环境中成功安装,你可以开始编写机器人程序和使用ROS提供的各种服务了。记得在进行任何操作之前,先查阅ROS的官方文档或社区资源,以获取最新的信息和最佳实践。