Ubuntu16.04快速安装ROS Kinetic：使用清华源

"VMware与Ubuntu 16.04环境下快速安装ROS Kinetic的教程" 在本文中，我们将探讨如何在VMware虚拟机中快速安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic Kame版本，该版本是针对Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus) 设计的。安装ROS Kinetic对于机器人技术的学习和开发至关重要，特别是在学术研究中。 首先，安装Ubuntu 16.04和VMware的详细步骤可以参考链接：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105268178。一旦基础环境准备就绪，我们便可以开始安装ROS Kinetic。 1）了解ROS Kinetic ROS官方网站(https://www.ros.org/) 提供了ROS的全面信息，其中包含了各个版本的详细文档。Ubuntu 16.04对应的ROS版本是Kinetic，其安装指南可以在http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 查看。 2）安装步骤 在安装过程中，关键的一步是设置软件源。官方推荐的源可能会导致安装速度较慢，因此建议使用清华大学的镜像源，这样可以显著提高下载速度。避免使用官网提供的命令： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 改用以下命令： ```bash sudo sh -c './etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release -cs`main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 这样做的目的是将软件源替换为清华大学的ROS镜像站，从而加快下载速度。 接下来，需要添加ROS的GPG密钥，确保软件包的来源可靠： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 之后，执行`sudo apt-get update`来更新软件包列表。 最后，为了安装ROS Kinetic，可以选择安装基本开发环境或完整版本。完整安装包括所有开发工具和库，可以使用以下命令： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 安装过程可能需要一些时间，根据网络速度而定。 安装完成后，还需要初始化ROS环境变量，以便在终端中正常使用ROS命令： ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 至此，ROS Kinetic已经在VMware上的Ubuntu 16.04环境中成功安装。为了进一步学习和实践ROS，可以参考ROS官方文档和各种教程，学习如何创建节点、发布和订阅消息，以及如何使用ROS的其他功能。 在整个过程中，务必保持耐心，因为部分步骤可能需要等待网络连接下载软件包。同时，定期检查官方文档和社区资源，以获取最新的安装指导和更新。