ROS Kinetic安装教程
时间: 2024-09-20 17:17:12 浏览: 47
ROS Kinetic Kame(版本代号)是一个开源的机器人操作系统,主要用于构建复杂机器人系统。以下是安装ROS Kinetic的基本步骤:
1. **安装依赖**:首先确保你的系统是Ubuntu 16.04或其衍生版,因为Kinetic支持该版本。更新软件包列表并安装必要的基础依赖:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y software-properties-common curl
```
2. **添加ROS仓库**:添加ROS的官方存储库:
```
curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/raring/amd64/repo.yaml | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
3. **安装ROS**:
```
sudo apt-kinetic-desktop
```
这将安装基本的ROS工具链、桌面环境和其他必要的组件。
4. **启动ROS**:首次运行时,需要创建启动文件并设置ROS工作空间:
```
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
roscore
```
创建工作空间,例如`catkin_ws`,并初始化它:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace
```
5. **安装特定包**:如果你需要某个特定的ROS包,可以在`src`目录下添加它的GitHub URL或者下载包的tarball,并通过`catkin_make`编译安装。
6. **配置网络**:如果要在分布式系统中使用ROS,确保网络配置正确。可以查阅ROS文档关于联网的章节。
注意:ROS安装可能会有些耗时,并且由于社区持续发展,建议直接参考ROS官方网站(https://wiki.ros.org/kinetic)的最新教程进行安装。