Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic：步骤与注意事项

“安装ROS的步骤-dubbo官方文档 中文版” ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是用于机器人系统的开源框架，它提供了工具和库来帮助开发者创建复杂的机器人软件。本文档主要介绍了在Ubuntu系统上安装ROS Kinetic版本的步骤。 1.4.1 ROS版本选择 ROS主要在Linux环境下运行，特别是Ubuntu操作系统。ROS有多个版本，每个版本对应一个推荐的Ubuntu版本以确保最佳兼容性和稳定性。例如，ROS Lunar对应Ubuntu 16.04，Kinetic（推荐使用）对应Ubuntu 16.04，Jade对应Ubuntu 15.04，Indigo对应Ubuntu 14.04。教程中采用的是Ubuntu 16.04和ROS Kinetic版本。如果尚未安装Ubuntu，推荐使用16.04版本。在安装前，需确认系统版本，通过`cat /etc/issue`命令查看Ubuntu版本，并确保选择与之匹配的ROS版本，以避免依赖性错误。 1.4.2 安装ROS 在安装ROS之前，确保Ubuntu的基础环境已正确配置。在“设置”>“软件与更新”>“Ubuntu软件”中，勾选“universe”，“restricted”和“multiverse”这三个选项，这将包含额外的软件源。接下来，正式开始ROS的安装： 1. 更新系统软件包： ``` sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 2. 安装ROS依赖： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 3. 安装ROS Kinetic： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base ``` 4. 根据需要安装额外的ROS组件，如开发工具、导航堆栈等： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 5. 初始化ROS环境： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 设置环境变量（可选，但方便日常开发）： 在~/.bashrc文件末尾添加： ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 最后，验证ROS安装： ``` roscore & # 启动ROS核心 rosservice list # 检查服务列表 rosnode list # 查看节点列表 ``` ROS的安装是一个涉及多个步骤的过程，每个环节都至关重要，确保正确执行以避免后续开发中的问题。安装完成后，可以进一步学习ROS的文件系统、通信架构、常用工具以及编程接口（如roscpp和rospy），这些是进行ROS开发的基础。同时，掌握TF（Transformer）和URDF（Unified Robot Description Format）对于理解机器人的运动学和动态模型也十分关键。在实践中不断学习和实践，将有助于成为一名熟练的ROS开发者。