Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic:步骤与注意事项
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更新于2024-08-08
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“安装ROS的步骤-dubbo官方文档 中文版”
ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)是用于机器人系统的开源框架,它提供了工具和库来帮助开发者创建复杂的机器人软件。本文档主要介绍了在Ubuntu系统上安装ROS Kinetic版本的步骤。
1.4.1 ROS版本选择
ROS主要在Linux环境下运行,特别是Ubuntu操作系统。ROS有多个版本,每个版本对应一个推荐的Ubuntu版本以确保最佳兼容性和稳定性。例如,ROS Lunar对应Ubuntu 16.04,Kinetic(推荐使用)对应Ubuntu 16.04,Jade对应Ubuntu 15.04,Indigo对应Ubuntu 14.04。教程中采用的是Ubuntu 16.04和ROS Kinetic版本。如果尚未安装Ubuntu,推荐使用16.04版本。在安装前,需确认系统版本,通过`cat /etc/issue`命令查看Ubuntu版本,并确保选择与之匹配的ROS版本,以避免依赖性错误。
1.4.2 安装ROS
在安装ROS之前,确保Ubuntu的基础环境已正确配置。在“设置”>“软件与更新”>“Ubuntu软件”中,勾选“universe”,“restricted”和“multiverse”这三个选项,这将包含额外的软件源。接下来,正式开始ROS的安装:
1. 更新系统软件包:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. 安装ROS依赖:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
3. 安装ROS Kinetic:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
```
4. 根据需要安装额外的ROS组件,如开发工具、导航堆栈等:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```
5. 初始化ROS环境:
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
6. 设置环境变量(可选,但方便日常开发):
在~/.bashrc文件末尾添加:
```
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
7. 最后,验证ROS安装:
```
roscore & # 启动ROS核心
rosservice list # 检查服务列表
rosnode list # 查看节点列表
```
ROS的安装是一个涉及多个步骤的过程,每个环节都至关重要,确保正确执行以避免后续开发中的问题。安装完成后,可以进一步学习ROS的文件系统、通信架构、常用工具以及编程接口(如roscpp和rospy),这些是进行ROS开发的基础。同时,掌握TF(Transformer)和URDF(Unified Robot Description Format)对于理解机器人的运动学和动态模型也十分关键。在实践中不断学习和实践,将有助于成为一名熟练的ROS开发者。
2021-03-24 上传
2023-12-15 上传
2023-03-26 上传
2023-04-07 上传
2023-04-11 上传
2023-06-09 上传
2023-06-01 上传
2024-09-26 上传
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