如何在ROS里ubuntu系统中编写代码，利用编写的代码来控制小乌龟的运动，包括但不限于直线运动、圆周运动、转向，速度变化，并录制数据包。请详细介绍

首先需要在ROS中创建一个小乌龟的模拟器，可以使用ROS中的Turtlesim模拟器。安装Turtlesim模拟器的命令为：

sudo apt-get install ros-<distro>-turtlesim

其中`<distro>`为ROS发行版的名称，例如`melodic`。

接下来，创建ROS功能包，命名为`turtle_control`，并在功能包中创建一个名为`src`的文件夹，用于存放编写的代码。在`src`文件夹中创建一个名为`turtle_control.cpp`的源文件，该文件用于控制小乌龟的运动。

在`turtle_control.cpp`中，需要包含ROS的头文件，以及Turtlesim的头文件，代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

接下来，在`main`函数中初始化ROS节点，并创建一个`ros::Publisher`对象，用于发布小乌龟的运动控制命令。代码如下：

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "turtle_control");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Publisher，用于发布小乌龟的运动控制命令
  ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10);
}

在`ros::Publisher`对象中，`<geometry_msgs::Twist>`表示控制小乌龟的消息类型，`"turtle1/cmd_vel"`表示控制小乌龟的命令发布到的话题。

接下来，需要创建一个`ros::Rate`对象，用于控制小乌龟运动的频率。代码如下：

ros::Rate loop_rate(10);  // 控制小乌龟运动的频率为10Hz

在循环中，可以通过`cmd_vel_pub`对象发布小乌龟的运动控制命令，例如直线运动、圆周运动、转向等。例如，以下代码可以让小乌龟向前移动：

geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;  // 定义运动控制命令消息

cmd_vel_msg.linear.x = 1.0;  // 速度为1.0
cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;  // 角速度为0.0

cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);  // 发布运动控制命令

以上代码中，`linear.x`表示小乌龟的线速度，`angular.z`表示小乌龟的角速度。

最后，可以通过ROS的工具记录小乌龟的运动轨迹，例如使用`rosbag`工具。代码如下：

rosbag record /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

以上代码可以记录小乌龟的运动控制命令和位置信息。

完整的`turtle_control.cpp`代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "turtle_control");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Publisher，用于发布小乌龟的运动控制命令
  ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10);

  // 创建一个Subscriber，用于订阅小乌龟的位置信息
  ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 10, poseCallback);

  // 创建一个Rate对象，控制小乌龟的运动频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    // 发布运动控制命令
    geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;
    cmd_vel_msg.linear.x = 1.0;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

需要注意的是，以上代码仅仅是示例代码，实际控制小乌龟的运动需要根据具体需求进行编写。