ros中控制小乌龟的移动代码

在Robot Operating System (ROS)中，控制小乌龟（通常指的是机器人或仿生模型）的移动通常涉及到使用ROS的MoveIt!库，这是一个用于规划和控制物体运动的高级接口。以下是一个简单的示例，展示了如何在一个名为`turtlebot`的模拟小乌龟上移动：

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/robot_model/robot_model.h>
#include <moveit/planning_scene_monitor/planning_scene_monitor.h>
#include <moveit_commander/move_group_interface.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtlebot_controller");
    ros::NodeHandle nh;

    // 初始化MoveGroupInterface对象，这里假设小乌龟的名字是"turtlebot"
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("turtlebot_arm");

    // 为了移动，我们通常关心的是关节空间(joint space)而不是笛卡尔空间(cartesian space)
    move_group.setStartStateToCurrentState();

    // 定义目标位置和姿态（如果适用）
    geometry_msgs::Pose target_pose;
    target_pose.position.x = 0.5;  // 目标x坐标
    target_pose.position.y = 0.0;  // 目标y坐标
    target_pose.orientation.w = 1.0;  // 角度，通常是单位四元数

    // 发送并等待完成移动命令
    move_group.moveToPosition(target_pose, 0.5, 0.0);  // 时间参数取决于速度和精确度要求
    ROS_INFO_STREAM("Moving to pose: [" << target_pose.position.x << ", " << target_pose.position.y << "] with orientation: " << target_pose.orientation.w);

    // 等待一段时间让动作完成
    ros::Duration(5).sleep(); // 延迟5秒

    ros::spin();
    return 0;
}

这个例子假设`turtlebot`有一个名为"turtlebot_arm"的机械臂组，你需要根据实际情况替换。要使小乌龟在地图上实际移动，可能还需要结合`tf`框架处理坐标变换和odom话题。