ros一个节点向多个节点发布消息python代码示例

在Robot Operating System (ROS)中，一个节点可以向多个其他节点发送消息。这里是一个简单的Python代码示例，展示了如何在一个ROS节点中使用`rospy.Publisher`来创建并发布数据到多个主题（topics）。假设我们有一个名为`message`的数据类型，如`std_msgs/String`，并且我们有两个接收者节点，分别订阅名为`topic1`和`topic2`的主题。

import rospy
from std_msgs.msg import String

# 初始化节点
def setup_node():
    rospy.init_node('publisher_example', anonymous=True)

# 创建Publisher实例，每个主题一个
def create_publishers():
    publisher_topic1 = rospy.Publisher('topic1', String, queue_size=10)
    publisher_topic2 = rospy.Publisher('topic2', String, queue_size=10)

# 发布消息函数
def publish_message(message):
    publisher_topic1.publish(message)
    publisher_topic2.publish(message)

if __name__ == '__main__':
    try:
        # 设置节点
        setup_node()

        # 创建Publisher实例
        create_publishers()

        rate = rospy.Rate(10)  # 每秒发送10次消息
        while not rospy.is_shutdown():
            message_content = "This is a test message."
            publish_message(message_content)
            rate.sleep()

    except rospy.ROSInterruptException:
        print("Node terminated.")

在这个例子中，`publish_message`函数会同时将消息`message_content`发布到`topic1`和`topic2`。每个节点运行时需要连接到相同的ROS网络，并且目标接收者节点也需要订阅相应的主题才能接收到消息。