建立一个ros2节点,每0.5秒发送一句消息,并且在消息后面附上发布的次数
时间: 2024-10-03 07:03:22 浏览: 12
在ROS 2中创建一个定时发送消息的节点,你可以使用`rclcpp`库来编写C++程序。首先,确保已经安装了ROS 2并设置好工作空间。接下来,可以按照以下步骤创建一个简单的`nodelet`或独立的`node`:
1. **创建包**:
- 打开终端,在你的ROS 2工作空间下创建一个新的包,例如`my_message_publisher`:
```
ros2 package create my_message_publisher
```
2. **编写节点代码**(假设命名为`message_publisher_node.cpp`):
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp.node.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>
class MessagePublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
explicit MessagePublisherNode(rclcpp::NodeOptions options)
: Node("message_publisher_node", options)
{
// 创建发布者
message_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name", 10);
}
void sendPeriodicMessages()
{
auto count_msg = std_msgs::msg::String();
count_msg.data = "Message sent (count: ";
count_msg.data += std::to_string(message_count_);
// 发布消息并增加计数
message_publisher_->publish(count_msg);
++message_count_;
// 每0.5秒再次发送
rclcpp::executor::Executor::spin_some(this->get_node_executor());
rclcpp::Time next_publish_time = this->get_clock()->now() + std::chrono::seconds(0.5);
rclcpp::time_point::nanoseconds delta = next_publish_time - this->get_clock()->now();
this->add_timer(delta, std::bind(&MessagePublisherNode::sendPeriodicMessages, this));
}
private:
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String> message_publisher_;
int message_count_ = 0;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = MessagePublisherNode::make_shared();
node->sendPeriodicMessages(); // 开始发送消息
rclcpp::spin(node); // 进入事件循环
return 0;
}
```
其中,你需要将`"topic_name"`替换为你想要发布的主题名称。
3. **构建和运行**:
- 在终端中进入新创建的包目录,然后执行:
```
cd my_message_publisher
colcon build
source install/local_setup.bash
ros2 run my_message_publisher message_publisher_node
```
这个节点会每隔0.5秒发布一条包含当前计数值的消息到指定的主题。你可以通过其他节点订阅这个主题来查看接收到的信息。