编译一个ros2节点，用来接收发布者的消息

在ROS2（Robot Operating System version 2）中，编写一个节点（node）来接收来自其他节点发布的消息通常涉及以下几个步骤：

1. **安装必要的依赖**:
首先，你需要确保已经安装了 ROS2 的工具链，包括 `colcon`（构建系统）、`ros2` 工具包以及相关语言的开发环境。对于 C++，这通常意味着安装 `ament_cmake`, `ament_index_client` 和 `rosidl_cmake`。

2. **创建一个新的ROS2项目**:
使用 `ros2 create my_node` 创建一个新的名为 `my_node` 的项目。这会自动生成项目的结构，包括 `src` 目录用于存放你的节点代码。

3. **设置节点代码**:
在 `src` 中创建一个名为 `my_node` 的 `.cpp` 文件，比如 `my_node.cpp`。这是一个基本的模板：

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp> // 示例：假设我们要接收 `laser_scan` 类型的消息
   
   class MyNode : public rclcpp::Node
   {
       public:
           explicit MyNode(rclcpp::NodeOptions options)
               : Node("my_node", options)
           {
               auto laser_sub = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
                   "scan_topic", 10, // 假定主题名为 "scan_topic"，qos 设置为 10
                   [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) -> void {
                       // 处理收到的消息
                       RCLCPP_INFO(get_logger(), "Received a LaserScan message: %s", msg->header.frame_id.c_str());
                   });
               RCLCPP_INFO(get_logger(), "Subscribed to topic %s", laser_sub.get_topic_name().c_str());
           }

           ~MyNode()
           {
           }
   };

   int main(int argc, char * argv[])
   {
       rclcpp::init(argc, argv);
       auto node = rclcpp::nodes::NodeFactory::create_node("my_node");
       try {
           rclcpp::spin(node);
       } catch (const std::exception& e) {
           RCLCPP_ERROR(node.get_logger(), "Caught exception: %s", e.what());
       }
       rclcpp::shutdown();
       return 0;
   }

4. **编译并运行**:
在项目根目录下，使用 `colcon build` 构建项目，并确保所有依赖都已解决。然后，用 `colcon run` 来启动节点。

5. **连接到发布者**:
记得在发布者节点上发布消息到相同的主题 (`"scan_topic"` 在上述代码中）。发布者可以使用 `sensor_msgs::msg::LaserScan` 发布激光扫描数据或其他所需的数据类型。