ros节点发布的话题能不能在另一个节点中发布该话题

在 ROS 中，一个节点发布的话题可以被其他节点订阅，但是不能被其他节点发布。只有发布话题的节点才有权限向该话题发布消息。如果你想在另一个节点中发布该话题，你需要修改发布话题的节点代码，让它能够接收来自其他节点的消息，并转发到该话题。或者你可以在另一个节点中创建一个新的话题，订阅原话题，并将其消息发布到新话题中。

相关问题

ROS如何在节点中打开另一个节点

在ROS中，节点之间通过ROS Master进行通信，一个节点可以通过发送消息的方式与另一个节点进行交互。如果你想要在一个节点中启动另一个节点，可以使用ROS提供的roslaunch命令。

在roslaunch文件中，你可以声明要启动的节点，并指定它们的参数和命名空间。例如，以下是一个roslaunch文件的示例，用于启动两个节点：

<launch>
  <node name="node1" pkg="package1" type="node1_type" />
  <node name="node2" pkg="package2" type="node2_type" />
</launch>

当你运行此roslaunch文件时，它将启动“node1”和“node2”节点，并在ROS Master上注册它们。在节点1中，你可以使用ROS提供的rospy库或roscpp库发送消息到节点2，或者订阅来自节点2的消息。例如，以下是一个使用rospy库向节点2发送消息的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('node1')
pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10)
pub.publish('Hello world!')

在节点2中，你可以使用相同的库订阅来自节点1的消息，并执行相应的操作。例如，以下是一个使用rospy库订阅来自节点1的消息的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

rospy.init_node('node2')
sub = rospy.Subscriber('topic_name', String, callback)
rospy.spin()

在此示例中，当节点1向“topic_name”主题发送消息时，节点2将接收到该消息，然后调用回调函数callback，该函数将打印消息内容。

ros节点如何发布话题geometry_msgs/PoseStamped

您好，关于ros节点发布话题geometry_msgs/PoseStamped，可以通过以下步骤实现：

1. 首先，在ROS工作空间中创建一个新的ROS包，例如"my_package"。

2. 在该ROS包中创建一个新的节点，例如"my_node"。

3. 在my_node节点中，使用ROS库函数创建一个发布者对象，例如：

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("my_topic", 100);

其中，nh为ROS节点句柄，"my_topic"为话题名称，100为发布队列长度。

4. 在节点的主循环中，使用发布者对象发布消息，例如：

geometry_msgs::PoseStamped msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now();
msg.pose.position.x = 1.;
msg.pose.position.y = 2.;
msg.pose.position.z = 3.;
pub.publish(msg);

其中，msg为要发布的消息，包括时间戳和位姿信息。

以上就是发布话题geometry_msgs/PoseStamped的基本步骤，具体实现可以根据实际需求进行调整。谢谢！