在shell中ros节点循环

在shell中运行ROS（Robot Operating System）节点循环，通常意味着你想要启动一个或多个ROS节点，并且这些节点会持续运行，直到你手动停止它们。ROS节点可以通过rosrun命令启动，也可以通过roslaunch命令来启动多个节点。以下是启动ROS节点的基本步骤：

1. 打开终端（shell）。
2. 确保你的ROS环境已经设置好，你可以通过运行`source /opt/ros/版本/devel/setup.bash`（其中`版本`替换为你的ROS版本，比如`kinetic`）来设置环境。
3. 使用`roscore`启动ROS主节点（如果尚未启动）。`roscore`是ROS的中心节点，它为ROS的其他节点提供命名和参数管理服务。
4. 打开另一个终端，使用`rosrun`或`roslaunch`命令启动你的节点。例如，使用`rosrun 包名 节点名`命令来启动单个节点，或者使用`roslaunch 包名 launch文件名.launch`来启动多个节点和配置参数。

以下是一个例子，假设我们有一个名为`turtlesim`的ROS包，里面有一个名为`turtlesim_node`的节点，可以通过以下命令启动：

roscore

在另一个终端中：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果你想要循环执行这个过程，你可以在一个脚本中编写这些命令，并通过`while`循环来重复执行。但是，通常情况下，你只需要启动`roscore`一次，然后再不同的终端窗口中启动各个节点。如果你的节点在某个条件下需要重复启动，那么你应该在脚本中加入相应的逻辑来处理节点的异常退出和重启。