创建一个ros发布者节点 ros版本为2 编程语言用c++

首先，您需要安装ROS 2，并在ROS 2中设置好工作空间。

然后，您可以创建一个新的ROS 2软件包，并在该软件包中创建一个C语言的ROS发布者节点。

以下是一份代码段，可作为创建ROS 2发布者节点的示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, ROS 2!";
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例，您可以根据需要对代码进行修改。

最后，编译并运行代码，您就可以在ROS 2中创建一个发布者节点了。