c++ ROS2 退出节点

在ROS 2中，C++节点可以通过调用`shutdown()`或`exit()`来退出。然而，为了更好地与ROS 2的设计兼容并考虑到节点的生命周期管理，推荐使用`rclcpp::node::Node`类的`stop()`或`spin_until_shutdown()`方法来优雅地关闭节点，这样可以确保资源清理和消息队列的处理。

1. 使用`stop()`[^1]:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");
  
  // ... 运行节点任务

  // 停止节点
  node->stop();
  
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2. 使用`spin_until_shutdown()`:

// ... 初始化和其他设置
node->spin_until_shutdown();  // 节点会一直运行，直到接收到停止信号

// 然后你可以选择性地调用stop()
node->stop();

在命令行上，要启动并立即停止节点，你可以使用如下的形式[^2]：

ros2 run package_name executable_name --shutdown-immediately

这会在启动节点后立即将其关闭。

相关问题

在ros中，如何通过c++代码监控某个节点是否异常闪退

在ROS中，可以通过C++代码来监控某个节点是否异常闪退。具体来说，可以使用`ros::NodeHandle::ok()`函数来检查节点是否正常运行。该函数的原型如下：

bool ros::ok()

该函数返回`true`表示节点正常运行，返回`false`表示节点异常退出或者ROS节点已经停止。

以下是一个示例代码，展示了如何使用`ros::ok()`函数来检查节点是否正常运行：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "check_node");
    ros::NodeHandle nh;

    while (nh.ok()) {
        // do something
        // 如果节点异常退出，则会跳出循环
    }

    return 0;
}

在以上示例代码中，使用`while (nh.ok())`循环来检查节点是否正常运行，如果节点异常退出，则会跳出循环。在循环中可以进行相应的操作，例如发布消息、订阅话题等。

任务描述： 使用 Python 和 C++ 分别实现一个简单的 ROS 2 节点，启动时向控制台输出“你好”信 息。该节点会每隔 2 秒发送一次问候信息，模拟一个简单的发布者节点。

在ROS 2中，Python和C++都支持作为节点编写，这里我会分别给出两个语言的简单示例如何实现。

**Python 示例（使用`rclpy`库）：**

# 导入必要的ROS库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.time import Time

class GreetingNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('greeting_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(str, 'hello_topic', 10) # 创建发布者

    def greet(self):
        msg = "你好" # 准备消息
        self.get_logger().info(msg) # 输出到控制台
        self.publisher_.publish(msg) # 发布消息
        self.create_timer(2, self.greet, oneshot=False) # 每隔2秒再次运行

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = GreetingNode() # 创建节点实例
    try:
        rclpy.spin(node) # 运行循环直到程序退出
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node() # 销毁节点
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

**C++ 示例（使用`rcpputils`库）：**

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

class GreetingNode : public rclcpp::Node {
public:
    GreetingNode(const std::string& node_name)
        : Node(node_name),
          publisher_(this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("hello_topic", 10)) // 创建发布者
    {}

private:
    void run_greeting() {
        auto now = this->get_clock()->now();
        auto message = std_msgs::msg::String("你好"); // 准备消息
        this->get_logger().info(message); // 输出到控制台
        publisher_->publish(message); // 发布消息
        this->add_timer(std::chrono::seconds(2), this->run_greeting); // 每隔2秒再次运行
    }

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String> publisher_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared<GreetingNode>("greeting_node"); // 创建节点实例
    rclcpp::spin(node);
    return 0;
}