c++ ROS2 退出节点

在ROS 2中，C++节点可以通过调用`shutdown()`或`exit()`来退出。然而，为了更好地与ROS 2的设计兼容并考虑到节点的生命周期管理，推荐使用`rclcpp::node::Node`类的`stop()`或`spin_until_shutdown()`方法来优雅地关闭节点，这样可以确保资源清理和消息队列的处理。

1. 使用`stop()`[^1]:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");
  
  // ... 运行节点任务

  // 停止节点
  node->stop();
  
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2. 使用`spin_until_shutdown()`:

// ... 初始化和其他设置
node->spin_until_shutdown();  // 节点会一直运行，直到接收到停止信号

// 然后你可以选择性地调用stop()
node->stop();

在命令行上，要启动并立即停止节点，你可以使用如下的形式[^2]：

ros2 run package_name executable_name --shutdown-immediately

这会在启动节点后立即将其关闭。

相关问题

在ros中，如何通过c++代码监控某个节点是否异常闪退

在ROS中，可以通过C++代码来监控某个节点是否异常闪退。具体来说，可以使用`ros::NodeHandle::ok()`函数来检查节点是否正常运行。该函数的原型如下：

bool ros::ok()

该函数返回`true`表示节点正常运行，返回`false`表示节点异常退出或者ROS节点已经停止。

以下是一个示例代码，展示了如何使用`ros::ok()`函数来检查节点是否正常运行：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "check_node");
    ros::NodeHandle nh;

    while (nh.ok()) {
        // do something
        // 如果节点异常退出，则会跳出循环
    }

    return 0;
}

在以上示例代码中，使用`while (nh.ok())`循环来检查节点是否正常运行，如果节点异常退出，则会跳出循环。在循环中可以进行相应的操作，例如发布消息、订阅话题等。

ros同一个节点中使用多线程处理话题的接收和发送的C++程序

以下是一个使用多线程处理ROS话题接收和发送的C程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <pthread.h>

void *receive_thread(void *arg);
void *send_thread(void *arg);

std_msgs::String msg;
ros::Publisher pub;
ros::Subscriber sub;

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "multithread_node");
    ros::NodeHandle nh;

    pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_out", 10);
    sub = nh.subscribe("topic_in", 10, receive_callback);

    pthread_t threads[2];
    pthread_create(&threads[0], NULL, receive_thread, NULL);
    pthread_create(&threads[1], NULL, send_thread, NULL);

    ros::spin();

    return 0;
}

void *receive_thread(void *arg) {
    ros::Rate rate(10); // 10Hz
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    pthread_exit(NULL);
}

void *send_thread(void *arg) {
    ros::Rate rate(10); // 10Hz
    while (ros::ok()) {
        pub.publish(msg);
        rate.sleep();
    }
    pthread_exit(NULL);
}

void receive_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& received_msg) {
    // process received message
    msg = *received_msg;
}

该程序创建两个线程，一个用于接收话题，另一个用于发送话题。每个线程都在一个循环中运行，以便在ROS节点的主线程中使用`ros::spinOnce()`处理话题接收。线程使用`pthread_create()`函数创建，使用`pthread_exit()`函数退出。

在`main()`函数中，程序首先初始化ROS节点，并创建一个发布者和一个订阅者。然后，程序创建两个线程，并使用`ros::spin()`函数等待ROS节点退出。

在`receive_thread()`函数中，程序使用`ros::Rate`对象控制线程的频率。在每个循环周期内，程序使用`ros::spinOnce()`函数处理话题接收，然后使用`rate.sleep()`函数使线程休眠以避免过多占用CPU资源。

在`send_thread()`函数中，程序也使用`ros::Rate`对象控制线程的频率。在每个循环周期内，程序使用发布者发布消息，然后使用`rate.sleep()`函数使线程休眠以避免过多占用CPU资源。

在`receive_callback()`函数中，程序处理接收到的消息，并将其存储在消息变量`msg`中以备发送。

请注意，由于ROS节点的主线程使用`ros::spin()`函数等待退出，因此必须使用`pthread_exit()`函数退出线程，否则程序将无法正常退出。