ros2 C++ 如何获取到topic的类型,并创建一个该类型消息记录到bag包里面
时间: 2024-09-18 15:11:15 浏览: 40
在ROS 2中,如果你想要获取一个topic的数据类型并将其记录到bag文件中,你需要做以下几个步骤:
1. **获取Topic类型**:
使用`rclcpp::msg`库,你可以通过以下代码获取某个话题的消息类型:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp> // 示例,替换为你实际需要的topic类型
auto topic_type = std::make_shared<typename YourMessageType>(ros::this_node->get_topic_type<std::string>("your_topic_name"));
```
`YourMessageType`应替换为实际topic的消息类型(如`sensor_msgs::msg::Image`),`"your_topic_name"`是你想监控的topic名称。
2. **创建Bag记录器**:
首先,你需要创建一个`rclcpp::BagWriter`实例,然后使用它来开始记录:
```cpp
rclcpp::Bag bag;
if (!bag.open("output_bag.bag", rclcpp::bag::Verbosity::ALL)) {
RCLCPP_ERROR(ros::现<node>(), "Failed to open bag file");
return;
}
rclcpp::BagWriter writer(bag);
```
这将尝试打开名为`output_bag.bag`的文件,并以所有级别(包括详细信息)的日志记录。
3. **订阅并处理数据**:
订阅topic,当接收到消息时,将其添加到bag中:
```cpp
rclcpp::Subscription<YourMessageType> subscription(
node,
"your_topic_name",
[writer](const YourMessageType::SharedPtr msg) -> void {
writer.write(msg);
});
subscription.subscribe();
```
当`subscription`接收到新消息时,会自动将消息写入bag。
4. **关闭记录**:
当不再需要记录时,记得关闭bag文件:
```cpp
bag.close();
```
注意:在实际应用中,上述代码应在适当的生命周期管理(Lifecycle)回调函数(如`on_activate()`或`on_configure()`等)中运行,以确保在节点启动、配置或退出时正确地记录数据。