c++ ros 读取bag包
时间: 2023-07-05 22:35:32 浏览: 88
要在C++中读取ROS的bag包,可以使用ROS自带的`rosbag`库。以下是一个简单的例子:
```cpp
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
int main(int argc, char** argv) {
rosbag::Bag bag;
bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read);
rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("/your_topic_name"));
for (rosbag::MessageInstance const m : view) {
sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr p = m.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>();
if (p != NULL) {
// 处理PointCloud2数据
}
}
bag.close();
}
```
在这个例子中,我们打开一个bag文件并读取名为`your_topic_name`的topic。然后,我们遍历这个topic上的所有消息,并将每个消息转换为`sensor_msgs::PointCloud2`类型的指针。如果消息是PointCloud2类型,我们就可以对其进行处理。最后,我们关闭bag文件。
需要注意的是,这只是一个简单的例子。如果你需要读取多个topic或处理不同类型的消息,需要进行适当的修改。
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![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
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