c++ ros 读取bag包

要在C++中读取ROS的bag包，可以使用ROS自带的`rosbag`库。以下是一个简单的例子：

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

int main(int argc, char** argv) {
  rosbag::Bag bag;
  bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read);

  rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("/your_topic_name"));

  for (rosbag::MessageInstance const m : view) {
    sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr p = m.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>();
    if (p != NULL) {
      // 处理PointCloud2数据
    }
  }

  bag.close();
}

在这个例子中，我们打开一个bag文件并读取名为`your_topic_name`的topic。然后，我们遍历这个topic上的所有消息，并将每个消息转换为`sensor_msgs::PointCloud2`类型的指针。如果消息是PointCloud2类型，我们就可以对其进行处理。最后，我们关闭bag文件。

需要注意的是，这只是一个简单的例子。如果你需要读取多个topic或处理不同类型的消息，需要进行适当的修改。