c++如何在ros里同时开启三个话题

在ROS中，你可以使用多线程来同时订阅和发布多个话题。下面是一个简单的示例代码，该代码使用三个线程同时订阅和发布三个不同的话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <thread>

void thread1() {
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("topic1", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;

    while (ros::ok()) {
        std_msgs::Int32 msg;
        msg.data = count;
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
}

void thread2() {
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("topic2", 1000);
    ros::Rate loop_rate(5);
    int count = 0;

    while (ros::ok()) {
        std_msgs::Int32 msg;
        msg.data = count;
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
}

void thread3() {
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("topic3", 1000, [](const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg) {
        ROS_INFO("Received: %d", msg->data);
    });

    ros::spin();
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "multi_threads");

    std::thread t1(thread1);
    std::thread t2(thread2);
    std::thread t3(thread3);

    t1.join();
    t2.join();
    t3.join();

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为 `multi_threads` 的 ROS 节点，并在其中启动了三个线程。`thread1` 和 `thread2` 分别发布名为 `topic1` 和 `topic2` 的 `Int32` 消息，而 `thread3` 则订阅名为 `topic3` 的 `Int32` 消息，并输出接收到的消息。三个线程都使用了 `ros::spinOnce()` 函数来处理 ROS 事件，并使用了不同的发布和订阅频率。最后，在 `main` 函数中，我们使用 `std::thread` 类创建了三个线程，并等待它们全部完成后退出程序。

请注意，这只是一个简单的示例，如果你需要同时订阅和发布更多的话题，你需要确保你的代码可以处理更多的线程并发。