使用c++写一个ros代码,功能是rostopic和mqtt服务之间消息互发互收
时间: 2024-03-12 10:44:54 浏览: 23
以下是一个 C++ 的 ROS 节点,实现了 rostopic 和 MQTT 服务之间的消息互发和互收功能:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <mqtt/client.h>
std::unique_ptr<mqtt::client> client;
ros::Publisher pub;
ros::Subscriber sub;
void mqtt_publish(const mqtt::const_message_ptr& msg) {
std_msgs::String ros_msg;
std::stringstream ss;
ss << msg->get_payload();
ros_msg.data = ss.str();
pub.publish(ros_msg);
}
void ros_subscribe(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
std::string payload = msg->data;
mqtt::message_ptr mqtt_msg = mqtt::make_message("ros_to_mqtt_topic", payload);
client->publish(mqtt_msg);
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "mqtt_ros_bridge");
ros::NodeHandle nh;
// MQTT client configuration
mqtt::connect_options conn_opts;
conn_opts.set_keep_alive_interval(20);
conn_opts.set_clean_session(true);
client = std::make_unique<mqtt::client>("tcp://localhost:1883", "mqtt_ros_bridge");
client->connect(conn_opts);
// ROS publisher and subscriber
pub = nh.advertise<std_msgs::String>("mqtt_to_ros_topic", 10);
sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("ros_to_mqtt_topic", 10, ros_subscribe);
// MQTT subscriber
client->subscribe("mqtt_to_ros_topic", 0, mqtt_publish);
// ROS spin
ros::spin();
// Disconnect MQTT client
client->disconnect();
return 0;
}
```
在这个代码中,我们使用了 `mqtt::client` 类来实现 MQTT 的连接和消息发布/订阅功能,使用了 ROS 的 `ros::Publisher` 和 `ros::Subscriber` 类来实现 ROS 话题发布和订阅功能。在 `mqtt_publish` 函数中,我们将 MQTT 接收到的消息转换为 ROS 消息并发布到 `mqtt_to_ros_topic` 话题上;在 `ros_subscribe` 函数中,我们将 ROS 接收到的消息转换为 MQTT 消息并发布到 `ros_to_mqtt_topic` 话题上。在 `main` 函数中,我们初始化 ROS 节点并配置 MQTT 客户端,然后启动 ROS 的消息循环。当 ROS 节点退出时,我们断开 MQTT 客户端的连接。
需要注意的是,在实际使用时,需要根据实际情况配置 MQTT 的连接参数和话题名称。此外,为了避免 MQTT 连接异常导致的程序崩溃,还需要加入相应的异常处理机制。