ros2使用一个main函数C++同时启动多个节点

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，如果你想在C++中使用`main()`函数同时启动多个节点，你可以通过`rclcpp::init`和`rclcpp::spin`函数配合`Node`类来实现。以下是一个简单的示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <iostream>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(const std::string & node_name)
      : Node(node_name),
        timer_(this->create_wall_timer(1000, // 每秒触发一次
                                      [] (const rclcpp::TimerEvent & event) {
                                          this->do_something();
                                      }))
  {}

private:
  void do_something()
  {
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "Doing something in Node %s", get_node_base_name());
  }

  rclcpp::WallTimerBaseSharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  
  auto node1 = std::make_shared<MyNode>("node1");
  auto node2 = std::make_shared<MyNode>("node2");

  rclcpp::spin_some(node1); // 开始轮询第一个节点
  rclcpp::spin_some(node2); // 同时开始轮询第二个节点

  while (rclcpp::ok()) {
    rclcpp::spin_some(node1);
    rclcpp::spin_some(node2);
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了两个名为`node1`和`node2`的节点实例，并分别调用`rclcpp::spin_some()`来启动它们的事件循环。这样，两个节点就会交替执行任务。