C++ 初始化 ROS 节点

在 C++ 中，初始化 ROS 节点可以使用 rospy 的 C++ 版本——roscpp，具体步骤如下：

1. 在 C++ 代码中，包含 roscpp 头文件：

#include <ros/ros.h>

2. 在代码中，使用 ros::init() 函数初始化 ROS 节点：

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "node_name");

  // 其他代码
  // ...

  return 0;
}

其中，"node_name" 是节点的名称，你应该将其替换为实际的节点名称。

3. 在节点的其他代码中，使用 ros::NodeHandle 创建 ROS 节点对象，并使用该对象进行 ROS 相关操作：

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "node_name");

  // 创建 ROS 节点对象
  ros::NodeHandle nh;

  // 其他代码
  // ...

  return 0;
}

上述代码中，我们使用 ros::NodeHandle 创建了一个 ROS 节点对象 nh，可以使用它来发布/订阅 ROS 消息等操作。

这样，你就成功初始化了 ROS 节点，并可以在节点中进行 ROS 相关操作了。

相关问题

C++ ros节点如何获取参数

在ROS（Robot Operating System）中，C++节点通常通过`ros::NodeHandle`对象来获取参数。`NodeHandle`提供了一系列方法，用于查找、读取和存储参数。获取参数的基本步骤如下：

1. 首先，创建一个`NodeHandle`实例，它可以在ROS节点启动时自动初始化：

   ros::NodeHandle nh;

2. 使用`nh.param<std::string>`（或者其他数据类型的版本，如`double`, `int`, 等）来获取字符串类型参数：

   std::string param_value = nh.param<std::string>("param_name", "default_value");

如果参数存在，将返回实际值；否则返回默认值。

3. 对于数值类型参数，你可以这样做：

   double number_param = nh.param<double>("number_param", 0.0);

4. 可以使用`nh.getParam()`函数获取任意类型参数，并处理异常，如果找不到参数会抛出`ros::InvalidNameException`：

   try {
       T param_value = nh.getParam("param_name", default_value);
   } catch (const ros::InvalidNameException& e) {
       // 参数不存在，处理异常
   }

5. 定期检查并更新参数可以使用`onUpdate`回调函数：

   nh.getParam("param_name", value, &callback);

这里`callback`是一个函数指针，在参数发生变化时会被调用。

c++ ROS2 退出节点

在ROS 2中，C++节点可以通过调用`shutdown()`或`exit()`来退出。然而，为了更好地与ROS 2的设计兼容并考虑到节点的生命周期管理，推荐使用`rclcpp::node::Node`类的`stop()`或`spin_until_shutdown()`方法来优雅地关闭节点，这样可以确保资源清理和消息队列的处理。

1. 使用`stop()`[^1]:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");
  
  // ... 运行节点任务

  // 停止节点
  node->stop();
  
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2. 使用`spin_until_shutdown()`:

// ... 初始化和其他设置
node->spin_until_shutdown();  // 节点会一直运行，直到接收到停止信号

// 然后你可以选择性地调用stop()
node->stop();

在命令行上，要启动并立即停止节点，你可以使用如下的形式[^2]：

ros2 run package_name executable_name --shutdown-immediately

这会在启动节点后立即将其关闭。