C++ 初始化 ROS 节点
时间: 2023-07-11 12:36:57 浏览: 81
在 C++ 中,初始化 ROS 节点可以使用 rospy 的 C++ 版本——roscpp,具体步骤如下:
1. 在 C++ 代码中,包含 roscpp 头文件:
```cpp
#include <ros/ros.h>
```
2. 在代码中,使用 ros::init() 函数初始化 ROS 节点:
```cpp
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "node_name");
// 其他代码
// ...
return 0;
}
```
其中,"node_name" 是节点的名称,你应该将其替换为实际的节点名称。
3. 在节点的其他代码中,使用 ros::NodeHandle 创建 ROS 节点对象,并使用该对象进行 ROS 相关操作:
```cpp
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "node_name");
// 创建 ROS 节点对象
ros::NodeHandle nh;
// 其他代码
// ...
return 0;
}
```
上述代码中,我们使用 ros::NodeHandle 创建了一个 ROS 节点对象 nh,可以使用它来发布/订阅 ROS 消息等操作。
这样,你就成功初始化了 ROS 节点,并可以在节点中进行 ROS 相关操作了。
相关问题
写一段ROS节点通信C++代码
以下是一个简单的ROS节点通信C++代码示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv) {
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "node_name");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 创建订阅者,订阅 "topic_name" 主题,消息类型为 std_msgs::String
ros::Subscriber sub = node.subscribe("topic_name", 1000, messageCallback);
// 创建发布者,发布 "topic_name" 主题,消息类型为 std_msgs::String
ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
// 设置循环频率为10Hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok()) {
// 创建消息对象
std_msgs::String msg;
// 设置消息内容
std::stringstream ss;
ss << "Hello World " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
pub.publish(msg);
// 输出日志
ROS_INFO("Sent message: %s", msg.data.c_str());
// 处理回调函数
ros::spinOnce();
// 等待
loop_rate.sleep();
count++;
}
return 0;
}
```
该代码中,包含了ROS节点的初始化、创建订阅者、创建发布者、设置循环频率、创建消息对象、发布消息、处理回调函数等操作。你可以根据实际需求修改代码,实现不同的节点通信功能。
ros 包名 c++节点
在ROS中,C++节点的包名通常是由多个单词组成的,每个单词以小写字母开头,单词之间用下划线连接。例如,一个名为“my_node”的节点可能属于一个名为“my_package”的包,因此它的完整名称将是“my_package/my_node”。
创建一个C++节点的步骤如下:
1. 创建一个ROS软件包,使用catkin_create_pkg或者手动创建。
2. 在包的src目录下创建一个.cpp源文件,并在CMakeLists.txt中添加对该文件的编译。
3. 在.cpp文件中编写节点的代码,包括节点的初始化、回调函数和主循环等。
4. 在CMakeLists.txt中添加节点的编译和链接信息。
5. 在package.xml中添加节点的描述信息,包括节点名称、作者、版本号等。
6. 使用catkin_make编译整个软件包,生成可执行文件。
7. 运行节点,使用rosrun命令或者在launch文件中启动。
下面是一个示例的C++节点代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个例子中,节点名称为“my_node”,订阅了一个名为“my_topic”的主题,并在收到消息时调用回调函数“callback”。要编译这个节点,需要在CMakeLists.txt中添加以下内容:
```cmake
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
```
然后使用catkin_make命令来编译整个软件包。
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