在功能包的src文件夹中创建一个ROS节点

好的，以下是在功能包的src文件夹中创建一个ROS的步骤：

1. 打开终端，进入到你的功能包文件夹中，使用以下命令创建一个名为"my_node"的ROS节点：

   cd <your_package>/src
   touch my_node.cpp

2. 在my_node.cpp文件中编写你的ROS节点代码，以下是一个简单的例子：

   #include <ros/ros.h>
   
   int main(int argc, char** argv)
   {
       // 初始化ROS节点
       ros::init(argc, argv, "my_node");
   
       // 创建节点句柄
       ros::NodeHandle nh;
   
       // 打印"Hello, ROS!"消息
       ROS_INFO("Hello, ROS!");
   
       // 循环等待ROS事件
       ros::spin();
   
       return 0;
   }

3. 编译你的ROS节点，使用以下命令：

   cd ..
   catkin_make

4. 运行你的ROS节点，使用以下命令：

   rosrun <your_package> my_node

注意将`<your_package>`替换为你的功能包名字。

现在你已经成功创建了一个ROS节点，并且能够在终端中看到"Hello, ROS!"的消息。你可以在这个节点中添加更多的ROS功能，例如订阅和发布话题，调用服务等等。