ros创建功能包

在ROS中创建功能包可以通过以下步骤完成：

1. 打开终端，进入 `catkin` 工作空间的 `src` 目录：

cd ~/catkin_ws/src

2. 创建一个名为 `my_package` 的功能包：

catkin_create_pkg my_package

注意，这里的 `my_package` 是功能包的名称，您可以根据需要更改它。

3. 在 `my_package` 目录下创建 `src` 文件夹：

cd my_package
mkdir src

4. 在 `src` 文件夹下创建一个空的 `CMakeLists.txt` 文件：

touch src/CMakeLists.txt

5. 在 `my_package` 目录下创建 `launch` 和 `config` 文件夹：

mkdir launch config

6. 在 `config` 文件夹下创建一个空的 `config.yaml` 文件：

touch config/config.yaml

7. 在 `launch` 文件夹下创建一个空的 `launchfile.launch` 文件：

touch launch/launchfile.launch

8. 回到 `catkin` 工作空间的根目录并编译所有包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

现在您的功能包已经创建成功了。您可以根据需要在 `src` 目录下添加 ROS 节点、服务、话题等功能代码，并在 `launch` 和 `config` 目录下添加启动文件和配置文件。