ros创建功能包和节点打开usb摄像头并将消息以规定的message发送

好的，下面是具体步骤：

1. 首先在ROS工作空间的src目录下创建一个新的功能包，可以使用以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg camera_publisher rospy

这个命令将创建一个名为“camera_publisher”的功能包，并且使用了rospy库。

2. 在该功能包的src目录下创建一个名为“camera_publisher_node.py”的Python脚本文件，用于打开摄像头并发布消息。以下是示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

def main():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('camera_publisher', anonymous=True)
    # 创建一个图像发布者
    pub = rospy.Publisher('camera/image_raw', Image, queue_size=10)
    # 创建一个OpenCV视频捕捉对象
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    # 创建一个CvBridge对象
    bridge = CvBridge()
    # 循环读取摄像头帧并发送消息
    while not rospy.is_shutdown():
        ret, frame = cap.read()
        if ret:
            # 将OpenCV帧转换为ROS消息
            try:
                msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, "bgr8")
                # 发布消息
                pub.publish(msg)
            except CvBridgeError as e:
                print(e)
        else:
            break
    # 关闭视频捕捉对象
    cap.release()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个脚本将创建一个ROS节点，打开摄像头，读取帧并将其转换为ROS消息，并将其发布到名为“camera/image_raw”的话题中。

3. 修改CMakeLists.txt和package.xml文件以便构建该功能包。具体来说，需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rospy sensor_msgs cv_bridge)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS rospy sensor_msgs cv_bridge)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

在package.xml文件中添加以下内容：

<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>sensor_msgs</build_depend>
<build_depend>cv_bridge</build_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>sensor_msgs</run_depend>
<run_depend>cv_bridge</run_depend>

4. 构建该功能包并运行节点。可以使用以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun camera_publisher camera_publisher_node.py

这将构建该功能包并运行名为“camera_publisher”的节点，该节点将读取摄像头帧并将其转换为ROS消息，并将其发布到名为“camera/image_raw”的话题中。

注意：在运行节点之前，请确保已连接USB摄像头并已安装OpenCV库。