ros创建工作空间功能包

在ROS中，创建工作空间（workspace）是为了管理多个功能包（package），使其能够同时编译和运行。下面是在Ubuntu操作系统下创建ROS工作空间和功能包的步骤：

1. 打开终端窗口，在命令行中输入以下命令来创建一个名为“catkin_ws”的工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

2. 创建一个名为“my_package”的功能包，使用以下命令：

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg my_package rospy

其中，“my_package”是功能包的名称，而“rospy”是所需的ROS依赖项。

3. 编辑功能包文件，使用以下命令：

   cd ~/catkin_ws/src/my_package
   gedit package.xml

在“package.xml”文件中，你可以修改各种功能包的信息，例如名称、描述、作者等等。

4. 编译功能包，使用以下命令：

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

运行这个命令会自动编译所有的ROS功能包，包括新创建的“my_package”。

5. 使用功能包，可以在ROS节点中导入它，例如：

   import rospy
   from my_package.msg import MyMessage

在节点中导入功能包后，就可以使用其中的消息（message）、服务（service）和参数（parameter）等等。

以上是在ROS中创建工作空间和功能包的基本步骤。有了这些基础，你就可以开始编写ROS节点并使用各种ROS工具了。