ROS Melodic怎么创建工作空间和编译功能包
时间: 2024-03-14 07:45:10 浏览: 41
创建ROS Melodic工作空间:
1. 打开终端,输入以下命令创建一个名为“catkin_ws”的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 等待catkin_make生成工作空间
编译功能包:
1. 在工作空间的“src”文件夹下创建一个功能包:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
```
2. 在工作空间中编译功能包:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
3. 激活工作空间:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
现在你就可以在ROS Melodic中创建工作空间和编译功能包了。
相关问题
ros打开usb摄像头并创建功能包和节点将消息以规定的message发送
### 回答1:
好的,下面是具体的步骤:
1. 首先需要安装ROS,可以参考官方文档进行安装:http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 然后需要安装ROS与usb摄像头相应的驱动和包,可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-usb-cam
```
其中,`<distro>`是你使用的ROS版本,比如`kinetic`、`melodic`等。
3. 创建一个ROS功能包,可以使用以下命令:
```
catkin_create_pkg <package_name> roscpp std_msgs sensor_msgs
```
这里我们添加了三个依赖项,分别是`roscpp`、`std_msgs`和`sensor_msgs`,这些依赖项用于创建ROS节点和消息。
4. 在功能包的`src`文件夹中创建一个ROS节点,用于读取usb摄像头的图像数据并发布到ROS话题上。以下是一个简单的示例程序:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "usb_cam_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个ROS节点句柄
image_transport::ImageTransport it(nh);
// 创建一个ROS话题,用于发布图像数据
image_transport::Publisher pub = it.advertise("usb_cam/image_raw", 1);
// 打开usb摄像头
VideoCapture cap(0);
// 设置摄像头分辨率
cap.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
cap.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);
// 检查摄像头是否打开成功
if (!cap.isOpened())
{
ROS_ERROR("Failed to open camera!");
return -1;
}
// 循环读取摄像头图像数据并发布到ROS话题上
while (nh.ok())
{
Mat frame;
cap >> frame;
// 将OpenCV图像数据转换为ROS图像消息
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
// 发布图像消息
pub.publish(msg);
// 按一定频率循环
ros::spinOnce();
ros::Rate(30).sleep();
}
// 关闭摄像头
cap.release();
return 0;
}
```
这个节点会读取usb摄像头的图像数据,并将其转换为ROS消息后发布到`usb_cam/image_raw`话题上。
5. 编译功能包:
```
cd <workspace>/src
catkin_make
```
6. 运行节点:
```
rosrun <package_name> <node_name>
```
其中,`<package_name>`是你创建的ROS功能包名称,`<node_name>`是你创建的ROS节点名称。
现在,你就可以在ROS中接收到usb摄像头的图像数据了。
### 回答2:
要在ROS中打开USB摄像头并创建功能包和节点来发送消息,需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保已经安装了ROS和所需的依赖项。
2. 创建一个新的ROS功能包,可以使用以下命令:
```shell
$ catkin_create_pkg camera_pkg roscpp sensor_msgs cv_bridge
```
3. 在功能包的源文件夹中创建一个新的节点文件,可以使用以下命令:
```shell
$ cd camera_pkg/src
$ touch camera_node.cpp
```
4. 打开camera_node.cpp文件,并用所需的代码填充它。以下是一个简单的例子,展示了如何打开USB摄像头并发送消息:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "camera_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera/image", 10);
cv::VideoCapture cap(0);
if (!cap.isOpened())
{
ROS_ERROR("Failed to open USB camera!");
return -1;
}
cv::Mat frame;
sensor_msgs::ImagePtr msg;
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
cap >> frame;
// Convert OpenCV image to ROS image message
msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
image_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
5. 保存并关闭camera_node.cpp文件。
6. 在功能包的根目录中打开CMakeLists.txt文件,并根据需要添加以下行:
```
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(camera_node ${OpenCV_LIBRARIES})
```
7. 编译功能包,可以使用以下命令:
```shell
$ cd ../..
$ catkin_make
```
8. 运行ROS节点,可以使用以下命令:
```shell
$ source devel/setup.bash
$ rosrun camera_pkg camera_node
```
现在,ROS节点将会打开USB摄像头,并将图像数据转换成规定的消息格式,以指定的message进行发布。你可以使用相应的订阅节点来接收这些消息,并进行进一步的处理或显示。
### 回答3:
ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,其提供了一种用于构建机器人软件的框架,利用ROS,可以方便地实现摄像头的打开和消息的发送。
首先,我们需要创建一个ROS功能包,用于管理和组织我们的程序。通过在终端输入以下命令,可以创建一个名为"usb_camera"的功能包:
```
$ catkin_create_pkg usb_camera rospy std_msgs
```
接下来,我们需要在功能包中创建一个节点用于打开usb摄像头。在功能包的src文件夹下创建一个名为"usb_camera_node.py"的Python文件,并在该文件中编写如下代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
def usb_camera_publisher():
rospy.init_node('usb_camera_publisher', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('usb_camera_image', Image, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 每秒发布10帧图像
# 在此编写打开usb摄像头的代码
while not rospy.is_shutdown():
# 在此编写从摄像头读取图像的代码
# 构建Image消息
img_msg = Image()
# 在此设置Image消息的字段,如header、encoding、data等
# 发布Image消息
pub.publish(img_msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
usb_camera_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
在以上代码中,我们首先导入了必要的库和消息类型。然后,在主函数"usb_camera_publisher()"中,我们初始化了ROS节点,创建了一个发布者(pub)和一个速率(rate)对象。
接下来,在`# 在此编写打开usb摄像头的代码`的位置,我们可以添加打开usb摄像头的代码。这可以根据摄像头的具体类型、通信协议和驱动程序来实现。
在`# 在此编写从摄像头读取图像的代码`的位置,我们可以添加从摄像头读取图像的代码。这可以根据摄像头的具体类型和接口来实现。
最后,在代码的末尾部分,我们构建了一个Image消息,并通过发布者将该消息发布出去。你需要根据实际情况设置Image消息的各个字段,如header、encoding和data等。
为了编译和运行上述代码,需要在catkin工作空间中进行操作。在终端中依次输入以下命令:
```
$ cd catkin_workspace/src
$ git clone <代码存储的仓库地址> usb_camera
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun usb_camera usb_camera_node.py
```
这样,我们就可以打开usb摄像头并创建一个ROS节点,以规定的Image消息频率将图像数据发布出去了。
ros系统中,在已有功能包中导入依赖包urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins的命令
在ROS系统中,在已有功能包中导入依赖包urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins的命令如下:
1. 进入你的功能包目录,例如:`cd ~/catkin_ws/src/my_package`
2. 执行以下命令,添加依赖包:
```
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=melodic -y
```
这个命令会自动下载并安装所需要的依赖包,包括`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`等。
3. 编译你的功能包:`catkin_make`
现在,你已经成功导入了`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`等依赖包。在你的代码中,可以使用这些包提供的功能来创建机器人模型、控制器等。