ROS Melodic与UR3通信教程：使用moveit控制机械臂

"ROS(Melodic)与UR3之间的通信涉及了ROS系统、Universal Robot功能包的安装以及UR3机械臂的驱动配置。本教程详细介绍了如何通过ROS Melodic与UR3建立通信，并使用MoveIt!来控制机械臂。" 在ROS (Robot Operating System) 的环境中，与UR3 (Universal Robots UR3) 进行通信是机器人自动化任务的关键步骤。ROS Melodic是ROS的一个发行版，提供了一系列工具和库，用于开发机器人软件。UR3是一款灵活的协作型六轴机械臂，常用于实验室研究和工业应用。 1. **安装universal-robot** 安装`universal-robot`功能包是与UR3进行通信的基础。这个功能包包含了与UR系列机器人交互所需的必要组件。在终端中，可以通过运行特定的命令来安装。然而，由于UR3的新版不被旧版的`ur_driver`支持，因此需要从GitHub仓库下载并安装`ur_modern_driver`。 2. **ur_modern_driver的更改** `ur_modern_driver`是UR3的一种现代驱动，适用于新版本的UR3。首先，需要从指定的GitHub仓库克隆此驱动，并替换`ur_driver`中的`ur_hardware_interface.cpp`文件内容。这是为了确保驱动能够适应UR3的最新固件版本。替换完成后，需要在ROS环境中重新编译工作空间以应用更改。 3. **基于Melodic的ROS与连接UR3** - **网络连接**：UR3通过以太网连接到局域网，确保网线正确插入控制箱底部的端口。设置UR3的IP地址为`115.156.132.17`，并在PC上使用`ping`命令检查网络连通性。 - **启动ROS节点**：一旦网络配置完成，可以通过启动ROS的launch文件来连接UR3。这通常涉及到运行一个特定的启动脚本来启动驱动程序和服务，使得ROS节点能够与UR3进行通信。 4. **使用MoveIt!控制机械臂** MoveIt!是ROS中的一个核心组件，用于高级运动规划和控制。在ROS Melodic中，MoveIt!允许用户通过简单的指令来控制UR3的运动。在正确连接UR3后，可以配置MoveIt!的配置文件，创建工作空间，设定关节限制，最后使用Rviz进行可视化验证和测试运动规划。 通过以上步骤，可以成功地在ROS Melodic环境下实现与UR3的通信，并使用MoveIt!来控制机械臂的运动。对于初学者来说，这是一个很好的起点，但需要注意的是，随着固件和ROS版本的更新，具体的配置步骤可能需要适时调整。