ros创建工作空间功能包

在ROS中，要创建一个工作空间，可以按照以下步骤进行：

1. 创建一个名为“catkin_ws”的文件夹作为工作空间目录。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. 进入“catkin_ws/src”文件夹并创建一个名为“my_package”的功能包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package

3. 在“my_package”功能包中创建一个名为“src”的文件夹，并在其中创建一个名为“my_node.cpp”的节点文件。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir src
touch src/my_node.cpp

4. 在“my_node.cpp”节点文件中添加一些代码，例如：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO("Hello ROS!");

  return 0;
}

5. 返回到工作空间根目录并构建工作空间。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 在一个新的终端中启动ROS核心。

roscore

7. 在另一个终端中运行“my_node”节点。

rosrun my_package my_node

这样，你就可以创建一个ROS工作空间和一个简单的功能包，并在其中创建一个节点来实现一些基本的ROS操作。