在ros中，用c++查询某个ros程序是否存活

在ROS中，可以使用C++中的`ros::master::check()`函数来查询某个ROS程序是否存活。该函数可以检查指定节点或者话题是否存在于当前ROS系统中。如果存在，该函数将返回true，否则返回false。

以下是一个示例代码，演示如何使用`ros::master::check()`函数来检查指定的ROS节点是否存在：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "node_checker");

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 检查指定节点是否存在
    std::string node_name = "/my_node";
    bool node_alive = ros::master::check();
    if(node_alive)
    {
        ROS_INFO("Node %s is alive!", node_name.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Node %s is not found!", node_name.c_str());
    }

    return 0;
}

在上述示例中，我们创建了一个ROS节点句柄，并使用`ros::master::check()`函数来检查名为`/my_node`的节点是否存在。如果节点存在，则打印一条信息表明该节点存活，否则打印一条错误信息表明该节点不存在。